基于PC104的遥控多功能水下机器人控制系统研究

• 作者: 张皓 王光越 胡测 陶元中
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: PC104 遥控机器人 PID控制器 增量PID
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 分类号: P715.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2017.06.005

摘要

针对框架式遥控机器人智能控制的问题,设计了一种模块化遥控多功能机器人.介绍了遥控机器人的模块化、多功能总体设计以及控制系统模块化结构.特别针对框架式遥控机器人控制系统耦合及控制效率问题,机器人采用全电推进方式,利用水平与垂直两个分控制系统方式将机器人控制系统分解,并利用改进的增量式PID控制算法实现机器人高精度自动控制.试验结果表明:控制系统具有良好的深度、航向控制能力,可为同类机器人设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡测		1	2	1.0	1.0
2	张皓		1	2	1.0	1.0
3	王光越		1	2	1.0	1.0
4	陶元中		1	2	1.0	1.0