多关节机器人的自适应阻抗控制研究

• 作者: 刘方 夏运贵 孙晓 杨守平 王兴
• 来源期刊: 湖南工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机器人 自适应阻抗控制 位置跟踪 力跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9833.2017.06.009

摘要

为了对动车组侧窗玻璃安装机器人末端接触力进行控制研究,在阻抗控制的基础上,提出了一种多关节机器人自适应阻抗控制算法,该算法能实现机器人末端接触力准确跟踪期望力.以PUMA560机器人前三关节为对象在接触空间进行仿真研究,仿真结果表明,基于自适应阻抗控制方法能很好地对动车组侧窗玻璃安装机器人的位置和力进行跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙晓	湖南工业大学机械工程学院	44	92	5.0	6.0
2	夏运贵	湖南工业大学电气与信息工程学院	4	14	2.0	3.0
3	刘方	湖南工业大学机械工程学院	7	24	3.0	4.0
4	杨守平	湖南工业大学电气与信息工程学院	3	13	2.0	3.0
5	王兴	湖南工业大学电气与信息工程学院	3	13	2.0	3.0