平面型Hbot机构的运动控制算法

• 作者: 丁承君 张鹏 赵泽羽 闫彬
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平面型Hbot机构 运动控制 梯形加减速算法 Bresenham直线算法 运动误差修正 3D打印机
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 77-82
• 页数: 6页
• 分类号: TP334.9
• 字数: 2958字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2017.01.014

摘要

为更简便地实现对Hbot机构的运动控制,以Hbot结构3D打印机的X、Y平面为研究对象,对该结构进行运动分析,建立运动位移与步进电机运动之间的数学关系,得到机构的运动特性,并通过建立一个新的机构坐标系使运动分析简单化;根据机构运动特性,引入布兰森汉姆(Bresenham)直线算法实现该机构的直线运动,并将梯形加减速算法与Bresenham算法相结合对机构进行直线运动的速度规划;最后提出一种对机构运动误差进行修正的简单方法.结合Matlab对实验结果进行仿真,结果表明:运用以上算法基本可实现对该机构运动控制与运动误差修正,修正之后运动误差保持在-0.0780 mm附近波动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鹏	河北工业大学机械工程学院	37	178	7.0	12.0
2	丁承君	河北工业大学机械工程学院	84	619	13.0	23.0
3	赵泽羽	河北工业大学机械工程学院	5	20	3.0	4.0
4	闫彬	河北工业大学机械工程学院	5	11	2.0	3.0