一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

• 作者: 邵巍 顾天昊
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 特征直线匹配 视觉导航 深空探测 直线描述符 星际着陆
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 281-286
• 页数: 6页
• 分类号: V41
• 字数: 3689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

摘要

针对深空探测星际着陆过程中的自主导航问题,提出一种基于星表特征直线的着陆器位姿估计算法.该算法首先采用EDLine算法对着陆过程中所拍摄的图像进行特征直线提取;其次根据直线局部特征对特征直线进行匹配;之后利用至少3对已匹配的特征直线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后根据奇异值分解法得到着陆器位姿的候选解;最终通过最小二乘法从候选解中选取着陆器位置、姿态的唯一解.仿真结果表明:该算法可以快速估计着陆器位姿,且在高度为2000 m时位置误差小于2 m、姿态误差小于0.10°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵巍	青岛科技大学自动化与电子工程学院	22	95	6.0	9.0
2	顾天昊	青岛科技大学自动化与电子工程学院	1	2	1.0	1.0