基于投影法的麦克纳姆轮改进设计方法

• 作者: 张帆 彭波 荣必贤 莫堃
• 来源期刊: 东方电气评论
• 学科: 工学
• 关键词: 麦克纳姆轮 全向移动 设计流程 设计方法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2917字
• 语种: 中文

摘要

麦克纳姆轮的全向移动平台可实现任意方向的运动,是在仓储等狭小空间内搬运小车运动单元的最优之选.为解决麦克纳姆轮精确辊子曲线、辊子轴大小、辊子个数等问题,本文提出了一种改进的麦克纳姆轮设计方法,利用投影法和空间几何变换,引入力学分析和校核,建立了麦克纳姆轮参数化设计模型,整合并提出了一套可程序化实现的优化设计流程,优化了麦克纳姆轮运动单元的参数设计.该设计方法在实际工程项目中得到应用,应用结果验证了该设计方法的合理可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭波		5	9	2.0	3.0
2	莫堃		8	9	1.0	2.0
3	荣必贤		1	1	1.0	1.0
4	张帆		2	1	1.0	1.0