基于滚动时域的线性二次型路径跟踪研究

• 作者: 丁伟 刘玉龙 周东昇 李伟
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径跟踪 二自由度车辆模型 滚动时域二次型控制器
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: U461.6
• 字数: 1862字
• 语种: 中文

摘要

针对智能驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄模型,并将两者相结合.将给定的双移线和蛇形线路径作为滚动时域线性二次控制器模型的输入,将得到的转向盘转角输入车辆模型,得到了车辆横向速度、横摆角速度、横向位移和横摆角.仿真结果表明,提出的路径跟踪控制策略能够使车辆在换道时始终维持方位偏差在0.06 m以内,同时具有较好的横向稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟		82	463	11.0	18.0
2	刘玉龙		28	92	7.0	8.0
3	周东昇		1	7	1.0	1.0
4	丁伟		2	7	1.0	2.0