基于单目视觉的相机位姿解算

• 作者: 刘红彬 王江峰 王鹏 赵汗青 陈伟
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 顶视 位姿解算 自主移动机器人
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 75-78
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.73|TP391.41
• 字数: 2537字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.12.020

摘要

机器人在工作环境中利用传感器感知信息来实现可靠的定位,这是自主移动机器人的基本功能之一.GPS等卫星定位系统在室内信号较弱且有偏差,而视觉定位技术可以通过图像特征匹配进行位姿估计,因而被广泛应用.文中选取结构简单、成本低且易实现单目视觉定位的技术作为研究对象,以屋顶上打的结构光点作为观测数据来源,设计利用匹配特征点之间的关系,解算单目相机位姿的系统.通过对机器人所获取的数据进行实验分析表明,文中所设计的系统对于单目视觉机器人定位是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟	装甲兵工程学院科研部	22	57	4.0	5.0
2	赵汗青	装甲兵工程学院科研部	19	54	4.0	6.0
3	刘红彬	装甲兵工程学院科研部	16	207	7.0	14.0
4	王江峰	装甲兵工程学院科研部	5	8	2.0	2.0