基于信号融合的自平衡车姿态测量方法研究

• 作者: 刘新雨 吴学勤 李娟娟 王建锋 许耀华
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 自平衡车 信号融合 卡尔曼滤波 互补滤波 姿态角
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2017.04.009

摘要

针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMSIMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度.为了验证各算法的效果,本文搭建了基于飞思卡尔K60单片机的信号采集平台进行实验.实验表明在采用低成本MEMSIMU的自平衡车俯仰角计算中,两种融合算法的效果接近,但是互补滤波法在静态时的收敛速度较快,同时考虑计算时效性,采用基于互补滤波的单轴融合算法较为合适.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘新雨	长安大学汽车学院	5	24	2.0	4.0
2	吴学勤	长安大学汽车学院	3	15	1.0	3.0
3	李娟娟	长安大学汽车学院	3	2	1.0	1.0
4	许耀华	长安大学汽车学院	2	1	1.0	1.0