改进自适应卡尔曼滤波的拖拉机驱动轮滑转率估计

• 作者: 刘尧 周志立 徐立友
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 农业机械 拖拉机 卡尔曼滤波 滑转率 信息融合 驱动轮
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 农业与生物科学
• 页码范围: 72-76
• 页数: 5页
• 分类号: U463.3
• 字数: 3550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2017.04.015

摘要

针对拖拉机驱动轮滑转率估计中存在的精度低和实时性差等问题,建立了拖拉机滑转率测量系统的模型。对传统Sage Husa自适应卡尔曼滤波算法，从计算步骤简化和噪声估计简化两方面进行了改进，编写了MATLAB程序并与多种算法进行了对比分析。仿真结果表明:改进的变结构Sage Husa自适应数据融合算法能估计噪声的统计特性，在不进行误差统计试验的前提下，实现了对拖拉机驱动轮滑转率的实时准确估计。驱动轮滑转率在白噪声的干扰下鲁棒性较好，平均误差为中值滤波算法的16％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周志立	河南科技大学车辆与交通工程学院	120	1957	27.0	38.0
2	徐立友	河南科技大学车辆与交通工程学院	71	859	16.0	26.0
3	刘尧	河南科技大学车辆与交通工程学院	1	1	1.0	1.0