基于同步可视图构造和A*算法的全局路径规划

• 作者: 吕太之 夏平平 赵春霞
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全局路径规划 可视图 A*算法 路径搜索
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 页码范围: 313-321
• 页数: 9页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 6259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2017.41.03.007

摘要

为提高全局路径规划的效率,在路径搜索的过程中同步构造可视图,提出了1种新的算法.在搜索过程中,使用A*算法确定待扩展的节点.根据节点状态,构造上一节点到当前节点或者当前节点到目标点的连线.如果该连线没有穿越障碍物,则将其添加到可视图中,否则将被穿越障碍物远离连线的2个顶点添加到待扩展列表中.仿真结果表明,与完整可视图+A*算法、导向可视图(OVG)+A*算法、简化可视图+A*算法比较,该文算法在能够搜索到最优路径的前提下,降低了路径规划的耗时.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机科学与工程学院	177	2193	25.0	36.0
2	夏平平	江苏海事职业技术学院信息工程学院	30	73	5.0	7.0
3	吕太之	南京理工大学计算机科学与工程学院	21	106	7.0	9.0