全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模

• 作者: 方潜生 李善寿 肖本贤 齐东流
• 来源期刊: 华东交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全局路径规划 改进可视图法 遗传算法 定长十进制编码 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 电子电气与计算机科学
• 页码范围: 73-77
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|TP273
• 字数: 3648字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0523.2008.06.017

摘要

主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧.最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MAT-LAB仿真,结果证明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方潜生	安徽建筑工业学院电子与信息工程学院	52	277	9.0	14.0
3	肖本贤	合肥工业大学电气与自动化工程学院	94	939	18.0	27.0
4	李善寿	安徽建筑工业学院电子与信息工程学院	11	196	8.0	11.0
10	齐东流	合肥工业大学电气与自动化工程学院	4	118	4.0	4.0