改进型神经网络在木件打磨机器人中的应用

• 作者: 刘存根 周玉成 张连滨 葛浙东 鞠明远
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 木件打磨机器人 轨迹跟踪 模糊算法 Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 19-22,25
• 页数: 5页
• 分类号: TS642
• 语种: 中文

摘要

针对木件机械打磨加工效率低、产品质量差等问题,提出一种打磨轨迹跟踪算法,该算法是对模糊算法和神经网络算法的结合及改进.阐述了打磨机器人的系统结构,并针对两关节机器人建立动力学模型,基于打磨轨迹跟踪算法设计了模糊神经网络控制器.利用Simulink软件对打磨轨迹跟踪算法进行仿真试验,结果表明:改进型神经网络与传统神经网络算法相比,0时刻开始,跟踪误差均在±0.01 mm范围内,系统很好地完成了启动控制,并且打磨机器人在1 s时即可以实现极小误差的曲线打磨轨迹跟踪.该算法可有效控制打磨机器人的运动轨迹,工作时机器人运行稳定可靠,加工效率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘存根	山东建筑大学信息与电气工程学院	18	80	5.0	8.0
2	周玉成	山东建筑大学信息与电气工程学院	49	113	6.0	7.0
3	葛浙东	山东建筑大学信息与电气工程学院	14	41	5.0	6.0
4	张连滨	山东建筑大学信息与电气工程学院	10	34	4.0	5.0
5	鞠明远	山东建筑大学信息与电气工程学院	2	8	2.0	2.0