一种新的自动驾驶轨迹规划方法

• 作者: 梁广民
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动驾驶 舒适性 延迟容忍 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机工程与应用
• 页码范围: 600-606
• 页数: 7页
• 分类号: TP393.17
• 字数: 4484字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2017.04.020

摘要

提出了一种轨迹规划算法,该算法可以为自动驾驶生成舒适安全的轨迹,障碍物通过摄像头或车间通讯的协同感知消息((CAM))和分散化环境通知消息(DENM)方式感知.该算法主要分为3个部分,首先由轨迹生成模块生成舒适的轨迹簇,其次由于传感器可能存在的误差,对其他交通车的位置和速度进行估计,最后由轨迹选择模块选择最适合的轨迹.为了帮助无人车做出决策,建立了碰撞概率模型.在MATLAB环境下的仿真证明了该算法安全可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁广民	深圳职业技术学院电子与通信工程学院	17	104	6.0	9.0