柔性关节机械臂的滑模变结构控制

• 作者: 张伟 李宏胜 汪允鹤
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 机器人 滑模变结构控制 动力学模型
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 91-95,100
• 页数: 6页
• 分类号: TH164|TG506
• 字数: 4243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.10.022

摘要

研究一种带有柔性关节的二连杆机械臂的轨迹跟踪滑模变结构控制问题.针对机械臂的非线性、强耦合以及高阶次的柔性关节特性,运用Lagrange方程建立动力学模型,并针对二连杆机械臂设计滑模变结构控制律,实现一种在一定的系统特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动的鲁棒控制,系统可达到更高的控制精度及稳定性.最后基于SimMechanics建立柔性关节机械臂仿真模型,并通过实验与仿真验证了该控制算法的有效性与可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宏胜	南京工程学院自动化学院	75	528	13.0	19.0
2	汪允鹤	南京工程学院自动化学院	5	65	4.0	5.0
3	张伟		3	29	3.0	3.0