基于神经动力学的水下目标观测路径规划

• 作者: 朱大奇 颜明重 黄冰逸
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 工学
• 关键词: 海洋工程 路径规划 生物启发神经动力学 水下机器人
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 海洋工程
• 页码范围: 103-107,112
• 页数: 6页
• 分类号: TP183|TP249
• 字数: 3258字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2017.02.024

摘要

针对水下工程应用中的自治水下机器人目标观测的路径需求问题,提出基于生物启发神经动力学的路径规划方法,在二维栅格地图的基础上,建立二维生物启发神经网络模型,引入来自目标观测任务区域的激励信号和障碍物的抑制信号,任务区域能够全局地吸引机器人,障碍物对机器人具有局部排斥作用,从而使得机器人能够近距离观测目标.仿真结果表明,在未知的动态水下环境中,机器人能够有效规避障碍物,自主规划出目标观测路径和返航路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0
2	颜明重	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	14	510	6.0	14.0
3	黄冰逸	上海海事大学信息工程学院	3	2	1.0	1.0