水下双目视觉系统中的目标分割和目标定位

• 作者: 张铭钧 李煊
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 目标分割 目标定位 灰度对比度增强 目标尺寸估计 水下双目视觉系统 自主作业
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 53-59
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.171209

摘要

针对典型灰度化和阈值方法用于水下目标分割时存在的目标分割不完整等问题,提出了基于灰度对比度增强的两步目标分割方法:第一步基于彩色矢量阈值进行目标粗分割;第二步分析局部对比度和区域内均匀性,动态确定不同通道的权值和反向处理,进而增强灰度对比度,完成目标精分割.针对典型标定、立体匹配和目标位置测量方法不适用于本研究环境的问题,提出了基于目标尺寸估计的目标定位方法,首先完成在线外参标定和目标圆心匹配,然后利用双目位置测量数据估计目标的尺寸,最后采用单目位置测量得到定位数据.结果表明:该分割方法能够准确分割目标,分割准确率和错分类比率均优于典型方法,定位方法能够得到目标三维位置数据,研制的双目视觉系统能够有效配合水下运载器-机械手系统完成自主作业任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	李煊	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	43	4.0	5.0