基于单目视觉的GPS辅助相机外参数标定

• 作者: 于凤全 刘刚 吴修振 张源原
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 相机标定 外参标定 ORB-SLAM 最小二乘模型 随机采样一致性 LM迭代
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 2252-2258
• 页数: 7页
• 分类号: V249.329|TP391
• 字数: 3747字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20172508.2252

摘要

针对机器人视觉系统外参数标定的问题,提出了基于单目视觉ORB-SLAM的差分GPS辅助相机外参数标定方法.分析了单目视觉ORB-SLAM和GPS(Global Position System)定位数据之间的相似关系,建立了相机外参数标定的非线性最小二乘模型.基于随机采样一致性(RANSAC),通过三点法求得模型的初始解.设计了Levenberg-Marquardt(LM)迭代算法求解出最优解,从而得到了最优的相机相对位置和姿态参数.最后,对提出的方法进行仿真和跑车试验验证.结果表明:在试验半径为50 m时,所设计标定方法的姿态标定精度可达0.1°,位置标定精度可达0.2%.该方法标定过程简单实用,不需要外界环境的先验信息和人工干预,具有很高的精度和显著的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴修振	海军航空工程学院控制工程系	10	90	5.0	9.0
2	刘刚	海军航空工程学院控制工程系	12	117	5.0	10.0
3	张源原	海军航空兵学院空中领航系	11	21	3.0	3.0
4	于凤全	海军航空兵学院空中领航系	9	18	3.0	3.0