基于多传感器数据融合的仿生机械手研究

• 作者: 千承辉 李冰洋 李芮林 胡梦媛 辛毅
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 工学
• 关键词: 信息融合 多自由度 压电薄膜传感器 仿生机械手 三维建模
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 490-493,497
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 1864字
• 语种: 中文

摘要

针对大多数的机械手只能重复执行固定动作,无法自调整和软抓取等特点,设计了基于多传感器数据融合技术的12自由度仿生机械手.机械手利用聚偏氟乙烯(PVDF)传感器采集4根手指的电荷信号,通过电荷/电压(Q/U)转换、调理、采集电路,提取有用信号送至控制器中并对触、滑、热觉和物体空间状态信息进行融合,获得进一步动作指令,控制机械手调整抓握方式.经过测试分析,设计的机械手可在0.5s内抓取任意不规则形状及如生鸡蛋等脆性较高等物体,通过融合信息反映出物体的大致形状,实现机械手的仿生功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	千承辉	吉林大学仪器科学与电气工程学院	61	248	8.0	13.0
2	李芮林	吉林大学仪器科学与电气工程学院	1	10	1.0	1.0
3	李冰洋	吉林大学仪器科学与电气工程学院	1	10	1.0	1.0
4	胡梦媛	吉林大学仪器科学与电气工程学院	1	10	1.0	1.0
5	辛毅	吉林大学仪器科学与电气工程学院	12	67	4.0	8.0