五关节机械手控制程序设计

• 作者: 史旭东 罗义钊 葛翔 袁斌
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 逆向运动学 控制程序
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 2099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.11.017

摘要

设计了一种新的五关节机械手,通过机构运动学理论方程设计了控制程序,并设计了友好的操作平台,便于远程控制.该机械手是一个含有四杆结构的五关节串联机构,其最长伸展距离可达125 cm.利用逆运动学理论,建立了机械手运动方程,通过伺服电机调节相应关节角度的大小便可控制末端夹持器的位置.通过VB语言对整个系统编程,当操作人员在屏幕上点击目标位置后,程序通过所指定的末端位置,利用逆运动学理论,得到相应的伺服角度大小,然后传达指令给伺服电机,伺服电机调节伺服角度,从而使机械手末端夹持器到达操作人员所指定的位置.该机械手用于营救机器人领域,因而并不需要很高的操作精度,理论结果与实验结果对比,验证了操作精度在允许范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史旭东	国网新疆电力公司电力科学研究院	5	2	1.0	1.0
2	罗义钊		17	21	3.0	4.0
3	葛翔	国网新疆电力公司电力科学研究院	5	1	1.0	1.0
4	袁斌	国网新疆电力公司电力科学研究院	1	1	1.0	1.0