全向移动平台运动学分析及其自适应控制器设计

• 作者: 刘勇 唐炜 程鲲鹏 胡海秀 顾金凤
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Mecanum轮 全向移动平台 运动学分析 CMAC+PID控制器
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 883-889
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0610

摘要

在分析Mecanum轮结构及其工作原理的基础上,基于矢量分析法建立了四轮全向移动平台一般形式的运动学模型;针对常规PID控制无法在线自整定及其响应实时性有待提高等问题,采用CMAC(Cerebellar model articulation controller)+PID联合控制策略,设计了全向移动平台嵌入式自适应控制器;进行了直流电机调速MATLAB仿真及实验对比分析,并通过多组典型实验对样机运动性能进行了测试.结果表明,该Mecanum轮全向移动平台运动学模型是合理的,CMAC +PID自适应控制器动态响应速度快、控制精度高、鲁棒性好,样机能在平面内较好地实现横/纵向平移、原地旋转及全方位运动,总体性能可满足工程应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘勇	江苏科技大学机械工程学院	11	59	4.0	7.0
2	唐炜	江苏科技大学机械工程学院	36	312	9.0	17.0
3	程鲲鹏	江苏远望仪器有限公司技术部	3	11	2.0	3.0
4	胡海秀	江苏科技大学机械工程学院	5	32	3.0	5.0
5	顾金凤	江苏科技大学机械工程学院	12	84	6.0	8.0