基于即时稠密三维重构的无人机视觉定位

• 作者: 周杰 段岳圻 邓磊 陈宝华 陈志祥
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机视觉定位 三维重建 即时构图及定位
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1294-1300
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5060字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2017.06.003

摘要

传统景象匹配定位方法在用于低空无人机定位时,易因低空航拍图像视场小,且与卫星图像(带有地理信息)的拍摄角度差异大而失败.本文提出了一种基于即时稠密三维重构的无人机视觉定位方法,通过将稠密三维点云与卫星图像匹配以实现无人机定位.首先根据图像序列快速估计摄像机位姿,而后使用多深度图协同去噪与优化算法生成稠密三维点云,随后通过变换观察视角由稠密三维点云生成与卫星图像拍摄视角相近的虚拟视图,最后将虚拟视图与卫星图像匹配并得到无人机的地理坐标.由于稠密三维点云包含多张图像的信息,覆盖面积大,且可变化观察视角,因此能够有效克服上述两个问题.实验证明了本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周杰	清华大学自动化系	37	1097	11.0	33.0
2	陈志祥	清华大学自动化系	13	202	5.0	13.0
3	邓磊	清华大学自动化系	8	15	2.0	3.0
4	段岳圻	清华大学自动化系	4	11	2.0	3.0
5	陈宝华	清华大学自动化系	4	14	2.0	3.0