无人机单目视觉AOA三维定位方法

• 作者: 侯岳奇 杨任农 梁晓龙 熊航 王维佳
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 单目视觉 到达角(AOA) 三维定位 伪线性估计 加权最小二乘
• 年，卷（期）: 2020,（17）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 210-216
• 页数: 7页
• 分类号: V279+.2
• 字数: 5344字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1909-0274

摘要

针对目前无人机单目视觉定位研究中对先验背景信息依赖性强、环境变化导致精度波动等问题,提出基于到达角(AOA)的无人机分时异地单目视觉三维定位方法,无人机搭载单目CCD相机依次飞行至目标周围多个位置进行目标成像和数据采集,并基于AOA原理完成对目标三维坐标的估计.建立单目视觉和AOA三维定位量测模型,依次采用二维伪线性估计和三维加权最小二乘算法与非等角分布的量测点进行AOA三维定位并设计任务流程,通过算法仿真与实验,在无环境与先验信息的条件下实现对目标的三维定位,验证方法有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁晓龙	空军工程大学空管领航学院	70	307	8.0	14.0
2	杨任农	空军工程大学空管领航学院	84	283	9.0	12.0
3	王维佳	空军工程大学空管领航学院	9	16	3.0	3.0
4	熊航	空军工程大学空管领航学院	1	0	0.0	0.0
5	侯岳奇	空军工程大学空管领航学院	5	8	2.0	2.0