一种融合单目视觉SLAM与GP S的无人机视频目标定位方法

• 作者: 万刚 曹雪峰 李登峰 蒋秉川 陈丁 马跃龙
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 单目视觉SLAM 无人机 全球定位系统 位姿估计 目标定位
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 497-501
• 页数: 5页
• 分类号: P231.5|TP346.2
• 字数: 3519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.05.011

摘要

提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法.首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询.实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万刚		68	667	13.0	24.0
2	陈丁		7	22	2.0	4.0
3	蒋秉川		16	49	4.0	6.0
4	曹雪峰		27	111	7.0	8.0
5	李登峰		5	15	2.0	3.0
6	马跃龙		2	12	1.0	2.0