一种球形移动机器人爬坡运动的自适应滑模控制

• 作者: 于涛 孙汉旭 赵伟
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 爬坡运动 动力学模型 自适应滑模控制 李亚普诺夫稳定性
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 60-65
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4737字
• 语种: 中文

摘要

针对一种球形机器人爬坡运动的位置控制问题,提出了一种自适应滑模控制方法.基于对实际系统的合理简化,利用拉格朗日方法建立了球形机器人爬坡运动的动力学模型,并将动力学模型表示为状态空间形式.基于系统的状态空间模型,将整个系统划分为两个子系统,并分别定义各子系统的滑动面.将其中一个子系统的滑动面引入到另一个子系统的控制设计中,采用李亚普诺夫稳定性理论设计了滑模控制律,并通过自适应律在线调节其切换增益.从理论上分析了闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真和样机实验验证了所提控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	于涛	辽宁工业大学机械工程与自动化学院	20	28	3.0	5.0
3	赵伟	北京印刷学院信息工程学院	18	35	3.0	5.0