液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法

• 作者: 刘松国 朱世强 蒋瑜 陈庆诚
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 液压助力外骨骼机器人 非线性滑模控制 直接自适应模糊控制 抖振
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 355-361,405
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5190字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.04.047

摘要

针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差.利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振.最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱世强	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
2	陈庆诚		2	3	1.0	1.0
3	蒋瑜		3	3	1.0	1.0
4	刘松国		1	3	1.0	1.0