四阶动力学建模和随机最优控制的UAV目标跟踪

• 作者: 孙挺 张正本 蔡鹏飞
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 固定翼无人机 随机动态 随机优化控制 门特卡罗样本 瞬时视场角
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 234-240
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5378字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1601-0240

摘要

现存大多数固定翼无人机(UAV)跟踪地面目标的方法需要一个或多个严格的假设,限制了实际应用,针对此问题,提出一种基于四阶动力学建模和随机最优控制的UAV跟踪方法.使用四阶动力学方程对UAV随机动态和目标进行初始化建模;通过一个适当的状态转换概率函数帮助UAV为每一个滚转动作画出蒙特卡罗样本;通过随机优化控制问题的解决确定最优控制反馈策略.仿真实验结果验证了该方法在实际应用中的有效性,与其他优秀方法相比,提出的方法的UAV仰角没有超出瞬时视场角(-152°~32°)的范围,目标没有逃离UAV的视线之外,而其他方法会使目标逃离UAV视线一次或两次.另外,能容忍的最高平稳风速最高达6 m/s,高于其他方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙挺	西北大学可视化研究所	22	117	6.0	10.0
2	张正本	河南工学院计算机科学技术系	8	2	1.0	1.0
3	蔡鹏飞	河南工学院计算机科学技术系	5	12	1.0	3.0