仿生鳍条姿态测量及其误差分析

• 作者: 欧世星 王光明 谭晓朋 郭晓俊
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 仿生鳍条 姿态测量 Allan方差 误差分析
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 43-45
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.12.011

摘要

仿生鳍条是仿生机器鱼的核心运动机构,为提高其运动控制精度,针对其轻巧、微小的结构特点,设计了以质量轻、体积小、精度高的MEMS陀螺仪ADXRS290和ADXRS453为核心的仿生鳍条姿态测量系统,可实现仿生鳍条偏航角、俯仰角和滚转角的实时测量;针对仿生鳍条姿态测量中随机误差较大的特点,给出了一种以Allan方差为主的姿态测量误差算法,然后通过实验采集测量数据,定量分析了各运动姿态误差项;实验结果表明,角速率随机游走和零偏不稳定性是姿态测量的主要误差项,在后续误差处理中做针对性处理能提高姿态测量精度,对提高仿生鳍条运动效率有很大的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王光明	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	8	40	4.0	6.0
2	欧世星	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
3	谭晓朋	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	郭晓俊	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	9	1.0	2.0