软体手臂刚度特性分析

• 作者: 张颖 李存峰 郝丽娜 郭少飞 项超群
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 软体机器人 伸长型气动肌肉 收缩型气动肌肉 静刚度模型 实验
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术与基础理论
• 页码范围: 407-412
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.06.054

摘要

气动肌肉驱动的软体机器人具有质量轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点.提出了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的变刚度软体机器人手臂,能够实现位置与刚度的解耦.针对单根收缩型及伸长型气动肌肉进行了刚度测试实验,利用最小二乘法建立了单根气动肌肉气压、位移及刚度关系模型.基于所建立的单根气动肌肉刚度模型,针对所设计的软体手臂,建立了手臂刚度模型.搭建了手臂刚度测试实验平台,通过实验验证可知理论模型与实验模型的刚度变化趋势一致,平均相对误差为3.60％,最大相对误差为6.17％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	53	577	12.0	22.0
2	张颖	东北大学机械工程与自动化学院	29	120	6.0	10.0
3	项超群	东北大学机械工程与自动化学院	6	25	3.0	4.0
4	郭少飞	东北大学机械工程与自动化学院	4	9	2.0	3.0
5	李存峰	东北大学机械工程与自动化学院	1	1	1.0	1.0