樱桃番茄叶柄方向光电自动探测方法与机构设计

• 作者: 喻擎苍 季明东 徐志豪 朱盘安 李建平 王萌
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 传感器 机器人 设计 樱桃番茄 叶柄 方向检测 旋转 水平角度
• 年，卷（期）: 2017,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: S237
• 字数: 5084字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.007

摘要

采用机器人自动去除樱桃番茄腋芽时,为得到叶柄的位置及水平投影方向角,需调整摄像头位置与角度,以便于采集到主茎、腋芽和叶柄的主平面图像,并使后续机器视觉判别腋芽的步骤得以顺利进行.该文设计了光电式自动旋转测向机构;采用闭合环形机构环绕樱桃番茄主茎,并通过往复旋转方式使固定在活动环上的光电传感器能水平360°扫描叶柄,通过叶柄水平投影角度测量算法计算得到叶柄的水平投影方向角;分析8个光电传感器的运动轨迹,得到其线速度与角速度的关系及扫描系数.经试验表明:扫描系数为1.5,角速度为1.5πrad/s,线速度为20 mm/s时,检测成功率为95%;高度补偿设定为28 mm,成功率为93%;对42株樱桃番茄的153个叶柄进行测试,在1.8 m高度内的成功率为88.2%.研究结果为腋芽生长点判定与摘除提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志豪	浙江省农业科学院园艺研究所	75	939	18.0	28.0
2	喻擎苍	浙江理工大学信息学院	37	440	8.0	20.0
3	李建平	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	125	1124	17.0	28.0
5	朱盘安	温州科技职业学院农业与生物技术系	13	61	4.0	7.0
6	王萌	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	24	219	10.0	14.0
8	季明东	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	7	14	2.0	3.0