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基于输入解耦特征模型的四足机器人运动控制
基于输入解耦特征模型的四足机器人运动控制
作者:
张世俊
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
四足机器人
特征模型
黄金分割自适应控制
对角小跑步态
摘要:
针对四足机器人腿部关节控制和转弯步态规划问题,建立四足机器人单腿动力学模型,分析其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立并推导一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;在此基础上设计由多变量黄金分割自适应控制律和微分控制律组成的控制器;其次提出一种对角转弯步态,通过修正左右腿的迈步步长实现机器人的转弯,进一步分析步长修正量与转弯半径的关系;最后通过虚拟样机技术,分别进行机器人零负载和50 kg负载情况下的直行和转弯步态仿真,仿真结果验证所提方法的有效性.
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文献信息
篇名
基于输入解耦特征模型的四足机器人运动控制
来源期刊
空间控制技术与应用
学科
工学
关键词
四足机器人
特征模型
黄金分割自适应控制
对角小跑步态
年,卷(期)
2018,(1)
所属期刊栏目
论文与报告
研究方向
页码范围
56-61
页数
6页
分类号
TP242.6
字数
3359字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1674-1579.2018.01.008
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
张世俊
5
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传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
四足机器人
特征模型
黄金分割自适应控制
对角小跑步态
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
空间控制技术与应用
主办单位:
北京控制工程研究所
出版周期:
双月刊
ISSN:
1674-1579
CN:
11-5664/V
开本:
大16开
出版地:
北京市2729信箱
邮发代号:
创刊时间:
1975
语种:
chi
出版文献量(篇)
985
总下载数(次)
2
总被引数(次)
3306
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