基于输入组的六自由度解耦并联机器人

• 作者: 宫金良 张彦斐 魏修亭
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 解耦 输入组 矩阵判别法
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 页码范围: 1422-1424
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.11.011

摘要

串联机器人具有很好的运动解耦性,多数并联机器人各支链间是耦合的.本文基于输入分组的思想,研究了在给定主动输入关节时机器人的输入组解耦问题,使得传统意义上耦合的一类机器人具有了解耦的特征,极大地简化了控制系统设计.最后给出了基于速度雅可比矩阵的判别方法,并将该方法用于分析一种六自由度输入组解耦的并联机器人,表明该矩阵判别法简便而有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斐	山东理工大学机械工程学院	63	224	8.0	12.0
2	魏修亭	山东理工大学机械工程学院	100	383	10.0	14.0
3	宫金良	山东理工大学机械工程学院	61	190	7.0	11.0