新型六自由度并联机器人工作空间分析

• 作者: 段志善 潘芳伟 王朋 贺利乐
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 工作空间 结构参数
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 528-531,536
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.04.032

摘要

工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标.本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间.首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得到其工作空间.为并联机器人的结构参数优化及轨迹规划等奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段志善	西安建筑科技大学机电工程学院	115	1151	15.0	30.0
2	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
3	王朋	中冶东方工程技术有限公司包头钢铁设计研究总院工业炉室	32	218	8.0	14.0
5	潘芳伟	西安建筑科技大学机电工程学院	5	64	4.0	5.0