基于遗传算法的新型六自由度并联机器人运动学分析

• 作者: 段志善 潘芳伟 王朋 贺利乐
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学位置正解 运动学位置逆解 遗传算法
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 770-774
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.06.022

摘要

运动学位置正解和位置逆解是对并联机器人其它性能进行分析的基础,位置正解也是并联机器人研究中的一个难点.本文采用遗传算法对一种新型六自由度并联机器人的运动学位置正解和位置逆解进行了求解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart并联机器人的5组位置正解实解.实例表明该方法简单、方便、具有通用性,是求解并联机器人运动学问题的一种新策略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段志善	西安建筑科技大学机电工程学院	115	1151	15.0	30.0
2	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
3	王朋	西安建筑科技大学机电工程学院	32	218	8.0	14.0
4	潘芳伟	西安建筑科技大学机电工程学院	5	64	4.0	5.0