基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制

• 作者: 金波 陈刚 陈鹰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 六足步行机器人 速度逆运动学 位姿 闭环控制
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 265-270,264
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.05.041

摘要

六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制.对机器人位置和姿态采用比例控制策略,建立机器人位置控制闭环和姿态控制闭环实现六足步行机器人位姿闭环控制.基于六足步行机器人平台,由MATLAB和ADAMS建立六足步行机器人仿真模型,并对六足步行机器人位姿闭环控制进行联合仿真,仿真结果验证了六足步行机器人位姿闭环控制方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹰	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	154	2859	29.0	43.0
2	陈刚	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	204	2984	32.0	47.0
3	金波	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	99	1053	18.0	28.0