平面阻尼型欠驱动夹持器的多模式参数优化设计

• 作者: 卢清华 陈为林 黄铭贤
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 夹持器 多模式 优化设计
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 优化设计
• 页码范围: 690-696
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2018.06.010

摘要

欠驱动夹持器具有良好的自适应特性,广泛应用于机器人领域.针对欠驱动夹持器工作模式较多而导致参数优化困难的问题,以典型的平面阻尼型欠驱动夹持器为研究对象,提出一种夹持器多模式参数优化设计方法.所研究的夹持器有2种工作模式,分别为两点夹持与包络夹持.首先,对夹持器各工作模式进行静力学分析,建立输出夹持力与输入扭矩的解析关系,并引入外部约束法解决包络夹持静平衡位置较难确定的问题;然后,对各工作模式进行夹持力优化,以获得最优结构参数,并分析优化方向的共性;最后,通过ADAMS仿真验证了优化结果的正确性.结果表明:2种工作模式的优化方向相同且优化效果明显.本研究为多工作模式欠驱动夹持器的优化设计提供了参考方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢清华	佛山科学技术学院机电工程学院	44	158	7.0	10.0
2	陈为林	佛山科学技术学院机电工程学院	4	3	1.0	1.0
3	黄铭贤	佛山科学技术学院机电工程学院	1	0	0.0	0.0