一种轮腿式复合机器人

• 作者: 仝如琳 刘涛 米洁
• 来源期刊: 北京信息科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿式机器人 变形轮 越障 虚拟分析
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2417字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2018.04.015

摘要

针对机器人适应复杂地形的问题,设计了一款新型变形轮结合行星轮的机器人轮腿组合结构,来实现在平整路面工作的同时也适应在阶梯、沟壕等非正常路面工作.该机器人拥有4个独立轮腿运动单元,具有良好的越障性能.通过对其越障结构进行ANSYS性能分析,验证了该结构的合理性.通过比较不同驱动方式的优缺点,确立电机、舵机与车架连为一体的集中驱动方式,规划了其越障过程和前后轮协调步态,以完成行驶和越障等任务.在此基础上,成功设计了一种轮腿式复合机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	米洁	北京信息科技大学机电工程学院	58	213	9.0	12.0
2	刘涛	北京信息科技大学机电工程学院	10	38	3.0	6.0
3	仝如琳	北京信息科技大学机电工程学院	2	2	1.0	1.0