六足机器人轮腿结构设计与仿真分析

• 作者: 周克栋 曹雏清 王浩 赫雷
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿式机器人 六足机器人 轮-腿转换 步态规划 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 81-84
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2433字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.05.021

摘要

针对移动机器人在复杂地形环境适应能力弱的问题,设计一种新型六足轮腿复合式机器人.对机器人的基本结构及轮腿结构进行设计,阐明轮-腿模式转换机理,简述腿式三足步态及轮式步态规划,利用ADAMS软件对机器人进行动态仿真,并对轮腿结构进行有限元分析.仿真结果表明:六足机器人轮腿结构满足设计要求,能通过转换轮腿结构使机器人以腿式或轮式模式移动,兼具腿式、轮式2种机器人的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周克栋	南京理工大学机械工程学院	104	536	11.0	16.0
2	王浩	南京理工大学机械工程学院	133	819	15.0	21.0
3	赫雷	南京理工大学机械工程学院	85	337	10.0	12.0
4	曹雏清	南京理工大学机械工程学院	9	60	4.0	7.0