六足仿生虎甲虫机器人结构设计与静力学分析

• 作者: 吴苏杭 姜树海 徐振亚 徐海燕
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 仿生 虎甲虫 结构 静力学
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3305字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2018.11.010

摘要

在分析虎甲虫生物原型的结构特点与运动机能的基础上,进行了六足仿生虎甲虫机器人的结构设计.根据选取的四种虎甲虫的后腿结构,给机器人腿部各关节选择合适的尺寸比例.运用Solidworks软件搭建六足仿生虎甲虫机器人的物理模型,模拟虎甲虫的身体外形结构进行躯体设计,呈细长形,六条腿在机体上的安装点近似分布在一长椭圆形上,每条腿是3个自由度的串联机构.利用ANSYS软件对机器人腿部的关键零件进行静力学分析,生成应力、应变分布图,结果证明了机器人设计的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜树海	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	32	442	8.0	20.0
5	徐海燕	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	6	19	3.0	4.0
9	徐振亚	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	2	7	2.0	2.0
13	吴苏杭	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	1	4	1.0	1.0