仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析

• 作者: 唐晶晶 姜树海 孙培 陈波
• 来源期刊: 南京林业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生甲虫 六足机器人 结构设计 步态 运动仿真
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 115-120
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3016字
• 语种: 中文

摘要

在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上,进行了仿生甲虫六足机器人的结构设计与样机设计,运用机器人的结构仿生和功能仿生原理,基于甲虫原型设计了六足机器人,给出了每足3自由度的机器人结构.原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计,6条腿均布身体两侧,所有腿关节均由伺服电机驱动,关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金属构件,设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力.通过对仿生甲虫机器人三足运动步态,特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析,给出了直行和转弯动作时6条腿的末端位置矢量表达式,利用SOLIDWORKS和ADAMS软件进行了机器人运动仿真,结果证明仿生甲虫机器人运动平稳,满足设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜树海	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	32	442	8.0	20.0
2	陈波	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	2	67	2.0	2.0
3	唐晶晶	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	2	67	2.0	2.0
4	孙培	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	2	39	2.0	2.0