六足机器人爬楼步态的力学仿真分析

• 作者: 曹雏清 熊一帆
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 四足步态 仿真 应力应变 模态分析
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.10.007

摘要

为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆形腿式的六足机器人.根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态.基于机器人柔性体半圆形腿的结构特点,采用ANSYS软件和ADAMS软件对其进行了联合仿真,建立半圆形腿的柔性体模型,对其进行运动仿真并进行了应力应变和模态分析.仿真结果表明:六足机器人结构设计合理,验证了柔性体半圆形腿选材和电机选型的正确性,为进一步进行机器人系统结构与误差的分析奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹雏清	安徽工程大学计算机与信息学院	6	1	1.0	1.0
3	熊一帆		3	0	0.0	0.0