一种新型弹性足式机器人腿部结构设计与分析

• 作者: 任灏宇 李奇敏 蒋建新
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 足式机器人 弹性连杆机构 线驱动系统 实验平台 LCS-Leg MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 372-379
• 页数: 8页
• 分类号: TH122
• 字数: 4027字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2018.0307

摘要

提出了一种新型弹性足式机器人腿部结构设计方法.设计了一种结构简单、响应速度快、抗冲击性强的新型足式机器人腿LCS-Leg(Linkage cable-drive spring leg).该机器人腿采用弹性连杆机构和线驱动系统,有效降低了腿部惯量和着地冲击力,提高了机器腿的响应速度和减振抗冲能力.使用复数矢量法和D-H方法建立该机器腿运动学模型,基于此模型求解足端运动工作空间,分析了LCS-Leg的越障能力.设计单腿仿真试验平台,对两种不同结构的机器腿进行仿真,对比两者的质心高度、前进速度和足端接触力,验证了所设计机器腿的运动性能.试制弹性足式机器人腿及其试验平台,通过实物样机单腿行走试验,验证了设计方法的有效性,并完成了四足机器人整体结构设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李奇敏	重庆大学机械工程学院	23	139	7.0	11.0
2	任灏宇	重庆大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
3	蒋建新	重庆大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0