六足森林消防机器人机构设计与仿真

• 作者: 姜树海 张楠
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 森林消防 运动机构 ADAMS软件
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 20-25
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3679字
• 语种: 中文

摘要

为实现机器人在森林地形环境下的消防作业,设计了一种六足仿生机器人的运动机构.分析了机器人的机械结构、腿部结构特点以及空间运动范围.利用SolidWorks三维软件建模并导入ADAMS软件中,进行六足机器人在平坦地面上不同工作模式下三种运动姿态的切换、前进以及崎岖斜坡的爬行仿真.分析了不同地形条件下机器人的质心位移、平稳性和腿关节驱动力.仿真结果验证了机构设计的合理性与正确性,旨在为森林消防机器人的后续研究工作提供参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜树海	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	32	442	8.0	20.0
2	张楠	南京林业大学智能控制与机器人技术研究所	17	71	6.0	8.0