集中式输入并联机器人机构设计与仿真

• 作者: 张洁 李帅 王豪 赵延治 韩瑞 齐立哲
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 集中式输入 构型设计 曲线拟合
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 387-394
• 页数: 8页
• 分类号: TH11
• 字数: 4366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2017.05.002

摘要

针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法.基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线.分别设计了集中式输入三分支和六分支并联机器人机构,采用基于最小二乘法的傅里叶级数逼近式曲线拟合方法,求解得到了相应集中输入曲线方程.通过ADAMS和MATLAB联合仿真,验证了该方法的可行性.