基于虚拟样机技术的四足机器人结构设计

• 作者: 张锦荣 段清娟 王润孝
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 虚拟样机 结构设计
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 页码范围: 1171-1174
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2505字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.09.013

摘要

四足机器人属仿生机器人,产品设计要经过周而复始的设计-实物试验-再设计过程,才能达到要求的性能.本文采用虚拟样机技术对四足机器人进行结构设计,通过在虚拟样机系统中加入零件的物理信息(如材料种类、密度、关节摩擦,接触力等),在ADAMS环境下,对虚拟的四足机器人进行运动仿真.仿真试验发现机器人膝关节所受冲击力过大,因此改进方案,重新设计腿部结构.改后结构的仿真试验表明:新结构明显的减小了机器人运动中所受的冲击力,体现了虚拟样机技术在四足机器人结构设计与功能模拟一体化,便于提出优良设计方案的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝		201	2353	26.0	37.0
2	段清娟		20	83	4.0	9.0
3	张锦荣		3	35	2.0	3.0