一种新型轮腿式机器人设计与分析

• 作者: 李奇敏 温皓宇 罗洋
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿 机器人 结构设计 rolling-wolf
• 年，卷（期）: 2013,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3018-3023
• 页数: 6页
• 分类号: TH122
• 字数: 3474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.22.008

摘要

设计了一种结构简单、承载能力强、越障性能好的新型轮腿式机器人——rolling-wolf.该机器人采用滚珠丝杠驱动轮腿运动,有效改善了以往轮腿式机器人的力学性能,提高了系统的承载能力以及轮腿机构的稳定性.首先将所设计的rolling-wolf和普通关节式轮腿机器人的力学特性进行了对比分析,分析结果表明rolling-wolf轮腿机构在力学特性上具有优越性.然后建立了rolling-wolf的运动学模型,并使用MATLAB对三种不同结构的rolling-wolf的轮腿运动包络域进行了求解.最后,根据对不同结构的rolling-wolf运动特性分析结果,选择了具有最佳运动特性的轮腿机构,完成了机器人整体结构设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李奇敏		23	139	7.0	11.0
2	罗洋		8	53	4.0	7.0
3	温皓宇		1	27	1.0	1.0