四轮转向汽车路径跟随控制

• 作者: 吴跃翔 张宇航 缪小冬 郭存涵
• 来源期刊: 南通大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮转向汽车 路径跟随 横向误差 模糊控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 电气 机械与控制工程
• 页码范围: 23-28
• 页数: 6页
• 分类号: U469.72
• 字数: 3018字
• 语种: 中文

摘要

路径跟随控制是汽车实现自动驾驶的重要工具,已在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车.对此,基于横向误差,提出一种四轮转向汽车路径跟随模糊控制算法.首先,建立响应面模型作为优化目标函数.然后,利用遗传算法对模糊控制器进行优化设计.最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,对该算法进行验证.仿真结果表明,路径跟随横向误差得到有效降低,车身质心侧偏角也控制在0.6°以内.该算法能够实现精准的路径跟随,并提高汽车的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	缪小冬	南京工业大学机械与动力工程学院	22	49	4.0	5.0
2	郭存涵	南京工业大学机械与动力工程学院	5	6	2.0	2.0
3	张宇航	南京工业大学机械与动力工程学院	4	3	1.0	1.0
4	吴跃翔	南京工业大学机械与动力工程学院	1	2	1.0	1.0