一种简易的单目视觉位姿测量方法研究

• 作者: 姜月秋 谷凤伟 高宏伟
• 来源期刊: 光电技术应用
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿测量 单目视觉 图像预处理 测量模型
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 测试、试验与仿真
• 页码范围: 64-70
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1255.2018.04.015

摘要

针对特定工作条件下机器人位姿测量问题,研究和设计了一种简易的基于单目视觉的位姿测量系统,提出了一种精确的靶标检测算法与单目视觉测量方法相结合的方案,可实现机器人位姿的测量.首先,通过图像预处理和靶标检测算法提取靶标在图像中的坐标,其中图像预处理包括中值滤波、边缘检测和图像形态学膨胀等过程.然后进行测量模型的标定,用最小二乘法求解模型参数,利用建立的测量模型进行坐标系的转换,将所得靶标图像二维像素坐标转换成三维世界坐标,从而得到靶标在世界坐标系中的位姿.实验证明了该方法的准确性和有效性,满足测量要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜月秋	沈阳理工大学通信与网络工程中心	59	172	7.0	11.0
2	高宏伟	沈阳理工大学自动化与电气工程学院	53	272	8.0	13.0
6	谷凤伟	沈阳理工大学自动化与电气工程学院	2	5	1.0	2.0