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机械多体系统动力学非线性最优控制问题的Noether理论
机械多体系统动力学非线性最优控制问题的Noether理论
作者:
郑明亮
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
多体系统
最优控制
Noether对称性
守恒律
机械臂动力学
摘要:
基于群不变性原理求解了机械多体动力学系统非线性最优控制问题的Noether型守恒定律.该文主要研究一类理想完整约束下的受控机械多刚体系统,通过增广向量法将动力学Euler-La-grange方程以状态空间形式表示,利用变分法得到最优控制问题最优解的状态方程、伴随方程和控制方程,对系统性能指标泛函进行包含时间、状态变量、协态变量和控制变量的Noether对称无限小变换,进而得到最优解方程组的守恒量,使最优解关系以一组代数方程形式表达,为最优解的积分方法以及各种数值算法都奠定了坚实基础.最后,以基础振动下机械臂非线性动力学的能量最优控制实例分析,说明了该文对称性方法的正确性.
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文献信息
篇名
机械多体系统动力学非线性最优控制问题的Noether理论
来源期刊
应用数学和力学
学科
工学
关键词
多体系统
最优控制
Noether对称性
守恒律
机械臂动力学
年,卷(期)
2018,(7)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
776-784
页数
9页
分类号
TH122|O316
字数
语种
中文
DOI
10.21656/1000-0887.380295
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
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1
郑明亮
浙江理工大学机械与自动控制学院
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研究来源
研究分支
研究去脉
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相关学者/机构
期刊影响力
应用数学和力学
主办单位:
重庆交通学院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-0887
CN:
50-1060/O3
开本:
16开
出版地:
重庆交通大学90号信箱
邮发代号:
78-21
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
3740
总下载数(次)
2
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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