MEMS惯性传感器误差简易标定方法

• 作者: 丁伟 孙伟 闫慧芳
• 来源期刊: 导航定位学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: MEMS 标定 惯性导航 卡尔曼滤波 伪观测信息
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 7-13
• 页数: 7页
• 分类号: P228
• 字数: 4199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16547/j.cnki.10-1096.20180402

摘要

针对传统MEMS惯性传感器标定方法依赖于专业外界设备及复杂的标定流程的问题,提出一种基于IMU原地旋转的加速度计、陀螺仪零偏和标度因数同步估计的简易标定方法.简化惯性解算微分方程与误差模型,利用传感器误差与导航参数误差耦合的特性,仅依靠重力加速度为参考信息设计IMU旋转方法;并根据IMU原地旋转条件下速度、位置变化几乎为零的特征,结合惯性解算速度、位置信息设计伪观测量,构建卡尔曼滤波估计传感器误差;最后分别开展了转台模式和手持模式标定实验.实验结果表明,只需手持IMU作有效旋转即可在1 min内得到收敛的MEMS加速度计、陀螺仪零偏和标度因数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	67	427	11.0	16.0
2	丁伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	17	128	7.0	10.0
3	闫慧芳	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	9	58	5.0	7.0