基于单目增量式稀疏SFM研究与实现

• 作者: 乔羽 安帅 李鹏 杨杰
• 来源期刊: 青岛大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 稀疏重建 增量SFM 运动恢复结构
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 信息工程
• 页码范围: 102-107
• 页数: 6页
• 分类号: TP751.1
• 字数: 3496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1037.2018.05.18

摘要

为研究视觉SLAM (Simutaneous Localization and Mapping)以及视觉SFM(Structure From Motion)领域中机器人能低成本重建出可进行语义识别三维场景的问题,借鉴Colmap算法,对重建过程中的部分步骤加以改进,对初始化图像的选择进行了精选,在重建出有误差的三维点云中进行多次基于光束平差法的优化,对无人机拍摄的图像进行重建分析,结果表明,图像在重建的完整度、鲁棒性、精确度以及效率等方面,均取得了较好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰	青岛大学机电工程学院	35	83	5.0	6.0
2	李鹏	青岛大学机电工程学院	91	294	7.0	15.0
3	乔羽	青岛大学机电工程学院	4	2	1.0	1.0
4	安帅	青岛大学机电工程学院	3	7	1.0	2.0